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(位置控制，M-BUS)

【控制要求】

z　讀取伺服驅(qū)動(dòng)器的目標(biāo)位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“讀取”實(shí)現(xiàn)）；z　設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的目標(biāo)位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“寫入”實(shí)現(xiàn)）；z　按下對(duì)應(yīng)開(kāi)關(guān)和按鈕，伺服啟動(dòng)和定位動(dòng)作被觸發(fā)（利用伺服 DI1~ DI2 輸入點(diǎn)）；z　將伺服的狀態(tài)通過(guò)面板上指示燈顯示出來(lái) (利用伺服 DO1~ DO3 輸出點(diǎn) )。

【伺服硬件接線圖】

【ASD-A伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)必要設(shè)置】

參數(shù)	設(shè)置值	說(shuō)明
P1-01	1	位置控制模式（命令由內(nèi)部寄存器控制）
P1-33	1	增量型位置控制（相對(duì)定位）
P2-10	101	當(dāng)DI1=ON時(shí)，伺服啟動(dòng)
P2-11	108	當(dāng)DI2=OFF→ON變化時(shí)， CTRG 內(nèi)部命令被觸發(fā)
P2-15	0	無(wú)功能
P2-16	0	無(wú)功能
P2-17	0	無(wú)功能
P2-18	101	當(dāng)電源輸入后，若沒(méi)有異常發(fā)生， DO1 = ON
P2-19	102	當(dāng)伺服啟動(dòng)后，若沒(méi)有異常發(fā)生， DO2 = ON
P2-20	105	當(dāng)目標(biāo)位置到達(dá)時(shí)， DO3 = ON
P3-01	1	ASD-A伺服驅(qū)動(dòng)器通訊站號(hào) 01
P3-02	1	通訊傳送速度 Baud rate 9600
P3-03	1	MODBUS ASCII模式，資料格式 < 7，E，1 >
P3-04	1	當(dāng)通訊錯(cuò)誤時(shí)，警告并停止運(yùn)轉(zhuǎn)
P3-05	2	通訊接口選擇為 RS-485 通訊
P3-06	0	輸入接點(diǎn)由外部端子控制

※ 當(dāng)出現(xiàn)伺服因參數(shù)設(shè)置錯(cuò)亂而導(dǎo)致不能正常運(yùn)行時(shí)，可先設(shè)置 P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。

z操作步驟：

將伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置完后，重新上電，若無(wú)異常現(xiàn)象， “電源正常 ”指示燈(DO1)會(huì)ON。
“電源正常 ”指示燈ON之后，撥動(dòng) “伺服啟動(dòng)”開(kāi)關(guān)到 ON位置，使 DI1=ON，伺服被啟動(dòng)，如無(wú)異常現(xiàn)象發(fā)生， “啟動(dòng)正常”指示燈 (DO2)會(huì)ON。
“啟動(dòng)正常 ”指示燈ON之后，按下 “定位觸發(fā)”按鈕， DI2被觸發(fā)一次，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 10.5圈，完

成后“位置到達(dá) ”指示燈(對(duì)應(yīng)DO3)會(huì)ON。【元件說(shuō)明】

PLC 元件	控制說(shuō)明
X0	伺服啟動(dòng)開(kāi)關(guān) SON，接伺服驅(qū)動(dòng)器的 DI1
X1	觸發(fā)定位按鈕 CTRG，接伺服驅(qū)動(dòng)器的 DI2
Y1	電源正常指示燈，接 DO1
Y2	啟動(dòng)正常指示燈，接 DO2
Y3	位置到達(dá)指示燈，接 DO3
M0	執(zhí)行FUN150.M-BUS的讀取命令
M1	執(zhí)行FUN150.M-BUS的寫入命令

【通訊口參數(shù)設(shè)定】 PLC通訊口的參數(shù)需要與伺服驅(qū)動(dòng)器一致。點(diǎn)選菜單欄的“ PLC” ?“設(shè)定” ?“Port4通訊參數(shù)”，將參數(shù)設(shè)為“9600baud，偶同位 ,數(shù)據(jù)位7，停止位 1”，接收異常偵測(cè)時(shí)間設(shè)為 500ms，采用 ModBus ASCII(Slave)通訊協(xié)議。

【控制程序】

指令 1所對(duì)應(yīng)的通訊命令表格：指令 2所對(duì)應(yīng)的通訊命令表格：

【程序說(shuō)明】

1. PLC開(kāi)機(jī)脈沖 M1924將內(nèi)部位置轉(zhuǎn)數(shù)，內(nèi)部位置脈沖數(shù)存放到 D10、D11中。
M0=On時(shí)，第一個(gè) FUN150.M-BUS指令被執(zhí)行，將第一段內(nèi)部位置的轉(zhuǎn)數(shù)和脈沖數(shù)讀出并自動(dòng)存放到D1050、D1051。
M1=On時(shí)，第二個(gè) FUN150.M-BUS指令被執(zhí)行，將 D10、D11 的內(nèi)容分別寫入 H10F、H110內(nèi)。地址映射規(guī)則：將十六進(jìn)制的仆站地址，先轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制，再加上 400001。
4. FUN150.M-BUS執(zhí)行狀態(tài)標(biāo)志有 “ACT”，“ERR”，“DN”。PLC一開(kāi)始RUN就比較 C0是否等于 0，若C0=0，執(zhí)行讀取命令，當(dāng)讀取完成 “DN”輸出M102，使C0加1，又通過(guò)比較指令，當(dāng) C0=1時(shí)輸出M1，執(zhí)行 “寫入”指令，當(dāng)寫入完成時(shí) “DN”輸出M202，使C0復(fù)位，而 C0=0時(shí)輸出 M0，如此循環(huán)不斷地控制兩個(gè) FUN150.M-BUS指令的執(zhí)行。
M1938，反映通訊口 port4被占用的情況。當(dāng)其等于 1，表示 port4處于就緒狀態(tài)的時(shí)候，才允許執(zhí)行下一個(gè)通訊指令，不至于引起錯(cuò)亂。